{"id":5246,"date":"2020-03-05T19:45:45","date_gmt":"2020-03-05T18:45:45","guid":{"rendered":"https:\/\/www.diarioelectronicohoy.com\/blog\/?p=5246"},"modified":"2022-09-22T17:04:45","modified_gmt":"2022-09-22T15:04:45","slug":"descripcion-del-driver-a4988","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/www.diarioelectronicohoy.com\/blog\/descripcion-del-driver-a4988","title":{"rendered":"DESCRIPCI\u00d3N DEL DRIVER A4988"},"content":{"rendered":"<p style=\"text-align: center;\"><a href=\"https:\/\/www.diarioelectronicohoy.com\/blog\/descripcion-del-driver-a4988\/drivers-mpap\" rel=\"attachment wp-att-5250\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"aligncenter wp-image-5250\" src=\"https:\/\/www.diarioelectronicohoy.com\/blog\/imagenes\/2020\/07\/drivers-mpap-300x253.jpg\" alt=\"\" width=\"210\" height=\"177\" srcset=\"https:\/\/www.diarioelectronicohoy.com\/blog\/imagenes\/2020\/07\/drivers-mpap-300x253.jpg 300w, https:\/\/www.diarioelectronicohoy.com\/blog\/imagenes\/2020\/07\/drivers-mpap.jpg 391w\" sizes=\"auto, (max-width: 210px) 100vw, 210px\" \/><\/a>Fig. 1 Aspecto de los driver A4988 y DRV8825.<\/p>\n<h3>DESCRIPCI\u00d3N DE A4988.<\/h3>\n<p>El uso de un driver Pololu para el control de un motor paso a paso nos simplifica mucho el trabajo ya que este driver se encarga de generar todas las se\u00f1ales necesarias para su funcionamiento y adem\u00e1s nos a\u00f1ade las protecciones necesarias de temperatura y corriente. Otra ventaja que nos proporciona es que solo necesitaremos un par de puertos del micro, en este caso Arduino para controlarlo todo, dejando m\u00e1s puertos libres para otras funciones.<\/p>\n<p>Este producto es una placa de soporte o una placa de arranque para el controlador del A4988 de Allegro con protecci\u00f3n contra sobrecorriente. Estas son algunas de las caracter\u00edsticas clave del controlador:<\/p>\n<ul>\n<li>+ Interfaz de control de paso y direcci\u00f3n simple.<\/li>\n<li>+ 6 resoluciones de pasos diferentes: paso completo, 1\/2-paso, 1\/4-paso, 1\/8-paso, 1\/16-paso y 1\/32-paso.<\/li>\n<li>+ Control de corte inteligente que selecciona autom\u00e1ticamente el modo correcto de ca\u00edda de corriente (decaimiento r\u00e1pido o decaimiento lento).<\/li>\n<li>+ Desconexi\u00f3n t\u00e9rmica, bloqueo de bajo voltaje y protecci\u00f3n contra cortocircuitos y carga en cortocircuito.<\/li>\n<li>+ El control de corriente ajustable le permite configurar la salida de corriente m\u00e1xima con un potenci\u00f3metro, que le permiten usar voltajes por encima del voltaje nominal de su motor paso a paso para lograr tasas de pasos m\u00e1s altas.<\/li>\n<\/ul>\n<p><a name=\"Fig. 2 Esquema del driver A4988.\"><\/a><\/p>\n<p style=\"text-align: center;\"><a href=\"https:\/\/www.diarioelectronicohoy.com\/blog\/imagenes\/2020\/07\/esquematico-del-a4988.jpg\" target=\"_blank\" rel=\"noopener\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"aligncenter wp-image-5251\" src=\"https:\/\/www.diarioelectronicohoy.com\/blog\/imagenes\/2020\/07\/esquematico-del-a4988-300x295.jpg\" alt=\"\" width=\"233\" height=\"229\" srcset=\"https:\/\/www.diarioelectronicohoy.com\/blog\/imagenes\/2020\/07\/esquematico-del-a4988-300x295.jpg 300w, https:\/\/www.diarioelectronicohoy.com\/blog\/imagenes\/2020\/07\/esquematico-del-a4988.jpg 693w\" sizes=\"auto, (max-width: 233px) 100vw, 233px\" \/><\/a>Fig. 2 Esquema del driver A4988<\/p>\n<h3>USANDO EL DRIVER.<\/h3>\n<p><strong>Conexiones de potencia:<\/strong>\u00a0El controlador requiere un voltaje de suministro l\u00f3gico (3 \u2013 5.5 V) para ser conectado a trav\u00e9s de los pines VDD y GND y un voltaje de suministro del motor (8 \u2013 35 V) para ser conectado a trav\u00e9s de VMOT y GND. Puede entregar hasta aprox. 1 A por fase sin disipador de calor o flujo de aire forzado. Conexiones MOTOR: Los motores paso a paso de 4, 6 y 8 cables pueden ser accionados por el A4988 si est\u00e1n conectados correctamente.<\/p>\n<p><strong>Tama\u00f1o de microespacio:<\/strong> Los motores paso a paso suelen tener una especificaci\u00f3n de tama\u00f1o de paso (c\u00f3mo 1.8\u00b0 o 200 pasos por revoluci\u00f3n), que se aplica a pasos completos. Un controlador de microprocesamiento como el A4988 permite resoluciones m\u00e1s altas al permitir ubicaciones de pasos intermedios. Que se logran energizando las bobinas con niveles de corriente intermedios. Por ejemplo, conducir un motor en el modo de cuarto de paso le dar\u00e1 al motor de 200 pasos por revoluci\u00f3n 800 microsteps por revoluci\u00f3n usando cuatro niveles de corriente diferentes.<\/p>\n<p><strong>Numero de pasos:<\/strong> Las entradas del selector de pasos (MS1, MS2 y MS3) permiten seleccionar de la resoluci\u00f3n de uno de 5 pasos de acuerdo con la tabla siguiente. MS1 y MS3 tienen resistencias internas de 100k\u03a9 y MS2 tiene una resistencia interna de 50k\u03a9, de manera que dejando estos tres pines de selecci\u00f3n de microstep desconectados se obtiene el modo de paso completo. Para que los modos microstep funcionen correctamente, el l\u00edmite de corriente debe establecerse lo suficientemente bajo para que la limitaci\u00f3n de corriente se active. Si no es as\u00ed, los niveles de corriente intermedios no se mantendr\u00e1n correctamente, y el motor se saltar\u00e1 los pasos intermedios.<br \/>\n<a name=\"Fig. 3 Tabla de los pines MS1 a 3.\"><\/a><\/p>\n<p style=\"text-align: center;\"><a href=\"https:\/\/www.diarioelectronicohoy.com\/blog\/descripcion-del-driver-a4988\/tabla_microsteps2\" rel=\"attachment wp-att-5252\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"aligncenter  wp-image-5252\" src=\"https:\/\/www.diarioelectronicohoy.com\/blog\/imagenes\/2020\/07\/tabla_microsteps2-300x152.jpg\" alt=\"\" width=\"320\" height=\"162\" srcset=\"https:\/\/www.diarioelectronicohoy.com\/blog\/imagenes\/2020\/07\/tabla_microsteps2-300x152.jpg 300w, https:\/\/www.diarioelectronicohoy.com\/blog\/imagenes\/2020\/07\/tabla_microsteps2.jpg 399w\" sizes=\"auto, (max-width: 320px) 100vw, 320px\" \/><\/a>Fig. 3 Tabla microsteps.<\/p>\n<p><strong>Entradas de control:<\/strong>\u00a0Cada pulso a la entrada STEP corresponde a un microstep del motor paso a paso en la direcci\u00f3n seleccionada por el pin DIR. Tenga en cuenta que los pines STEP y DIR no est\u00e1n conectados a un voltaje en particular internamente, por lo que no debe dejar ninguno de estos pines flotando en su aplicaci\u00f3n. Si solo desea girar en una sola direcci\u00f3n, puede unir DIR directamente a VCC o GND. El chip tiene tres entradas diferentes para controlar sus muchos estados de energ\u00eda: RST, SLP y EN. Tenga en cuenta que el pin RST est\u00e1 flotando; si no est\u00e1 utilizando el pin, puede conectarlo al pin SLP adyacente en el PCB para subirlo y habilitar el tablero.<\/p>\n<p style=\"text-align: center;\"><a href=\"https:\/\/www.diarioelectronicohoy.com\/blog\/imagenes\/2020\/07\/a4988.jpg\" target=\"_blank\" rel=\"attachment noopener wp-att-5253 noreferrer\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"aligncenter size-medium wp-image-5253\" src=\"https:\/\/www.diarioelectronicohoy.com\/blog\/imagenes\/2020\/07\/a4988-300x181.jpg\" alt=\"\" width=\"300\" height=\"181\" srcset=\"https:\/\/www.diarioelectronicohoy.com\/blog\/imagenes\/2020\/07\/a4988-300x181.jpg 300w, https:\/\/www.diarioelectronicohoy.com\/blog\/imagenes\/2020\/07\/a4988.jpg 600w\" sizes=\"auto, (max-width: 300px) 100vw, 300px\" \/><\/a>Fig. 4 Esquema pr\u00e1ctico general.<\/p>\n<p>Es recomendable colocarle un peque\u00f1o radiador pegado con pasta t\u00e9rmica, incluso dotarle de un ventilador cuando trabajemos con altas corrientes.<\/p>\n<p>\u00bfC\u00f3mo proceder? cuando leemos algo como\u2026\u00a0<em>Estoy usando un controlador el A4988 para alimentar un motor paso a paso, pero antes de conectar cualquier otra cosa al controlador del motor paso a paso, quiero saber cu\u00e1nta corriente fluir\u00e1 al pin VMOT del controlador<\/em>. A continuaci\u00f3n proporcionaremos unos pasos a seguir para responder a la pregunta.<\/p>\n<h3>CORRIENTE DEL MOTOR PASO A PASO.<\/h3>\n<p>Un paso muy importante es localizar los datos del motor mediante la hoja del fabricante o en \u00faltimo caso los datos que obran en su cuerpo o carcasa, podemos encontrar por ej.:<\/p>\n<p class=\"image\" style=\"text-align: center;\"><a href=\"https:\/\/www.diarioelectronicohoy.com\/blog\/?attachment_id=5254\" target=\"_blank\" rel=\"noopener noreferrer\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"alignnone wp-image-7980\" src=\"https:\/\/www.diarioelectronicohoy.com\/blog\/imagenes\/2020\/07\/datos-motor-paso-a-paso-300x268.jpg\" alt=\"\" width=\"263\" height=\"160\" \/><\/a><a href=\"https:\/\/www.diarioelectronicohoy.com\/blog\/?attachment_id=5255\" target=\"_blank\" rel=\"noopener noreferrer\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"alignnone wp-image-7977\" src=\"https:\/\/www.diarioelectronicohoy.com\/blog\/imagenes\/2020\/07\/nema17-2-300x260.jpg\" alt=\"\" width=\"275\" height=\"239\" \/><\/a><\/p>\n<p class=\"norm\" style=\"text-align: center;\">Fig. 5 Datos de motores.<\/p>\n<p>Entre otros debemos fijarnos especialmente en estos datos:<\/p>\n<ul>\n<li class=\"norm\">Debemos tener plenamente identificados los cables del motor para evitar malas conexiones.<\/li>\n<li class=\"norm\">Incrementar el voltaje de trabajo puede sobrecalentar el motor.<\/li>\n<li class=\"norm\">Un excesivo sobrecalentamiento puede desmagnetizar los imanes del rotor.<\/li>\n<\/ul>\n<p style=\"padding-left: 40px;\"><strong>1. \u2013 EL PAR MOTOR (O TORQUE) DE RETENCI\u00d3N EN UN MOTOR PASO A PASO.<\/strong><br \/>\nAparecer\u00e1 como \u201cHolding Torque\u201d o \u201cStatic moment\u201d. Se mide en N\u00b7m o N\u00b7cm (Newtons \u00b7 cent\u00edmetro) y es uno de los par\u00e1metros que indica la \u201cfuerza\u201d del motor. Es el que m\u00e1s habitualmente ofrecen los fabricantes.<\/p>\n<p>\u00bf<strong>Qu\u00e9 significa este valor<\/strong>? Es un indicativo de la fuerza con la que el motor puede mantenerse en un paso. Determinar\u00e1 el aguante del motor a que la inercia del eje que estamos moviendo le haga saltarse un paso al frenar dicho eje (que es el punto m\u00e1s com\u00fan en el que puede saltarse un paso).<\/p>\n<p class=\"norm\">Es importante tener en cuenta los torques para la elecci\u00f3n de un motor a pasos durante el proceso de dise\u00f1o de cualquier proyecto:<\/p>\n<ul>\n<li style=\"list-style-type: none;\">\n<ul>\n<li class=\"norm\">Torque de retenci\u00f3n \u2013detent torque\u2013 Torque m\u00e1ximo que es aplicado sin provocar la rotaci\u00f3n del eje cuando el motor no est\u00e1 energizado.<\/li>\n<li class=\"norm\">Torque de anclaje \u2013holding torque\u2013 Cuando el motor est\u00e1 parado y alimentado, este torque es el m\u00e1ximo que puede ser aplicado sin provocar la rotaci\u00f3n del eje.<\/li>\n<li class=\"norm\">Torque de arranque \u2013pull-in torque\u2013 Es el torque m\u00e1ximo para vencer la inercia del rotor y que comience a girar a toda rapidez.<\/li>\n<li class=\"norm\">Torque de giro \u2013pull-out torque\u2013 Es el m\u00e1ximo torque que el motor puede proporcionar sin sufrir p\u00e9rdidas de pasos.<\/li>\n<\/ul>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p style=\"padding-left: 40px;\"><strong>2. \u2013 LA CORRIENTE O INTENSIDAD NOMINAL.<\/strong><\/p>\n<p>Esta aparecer\u00e1 como \u201cRated Current\u201d, \u201cPhase Current\u201d o \u201cMax Current\u201d.<br \/>\nComo siempre la corriente se mide en amperios (A) y nos da el valor m\u00e1ximo de corriente que podemos hacer circular de manera continua por el motor sin quemarlo (recuerde que, m\u00e1s corriente \u2192 m\u00e1s fuerza).<\/p>\n<p>Por tanto si queremos utilizar este motor aprovechando toda su fuerza tenemos que controlarlo con un driver que sea capaz de entregar toda esa corriente de 1.5A seg\u00fan la figura 5.<\/p>\n<p style=\"padding-left: 40px;\"><strong>3. \u2013 CRITERIOS PARA ELEGIR MOTORES.<\/strong><\/p>\n<p class=\"norm\">Las selecciones que hagamos entre motores y drivers se van a afectar entre s\u00ed. Uno de los muchos criterios de selecci\u00f3n de drivers se refiere a la corriente m\u00e1xima que pueden entregar, as\u00ed que siguiendo este criterio elegiremos un motor cuya corriente nominal no sea muy alta, a ser posible cerca de los valores que pueden entregar los drivers de los que podamos disponer. Los valores de corrientes nominales est\u00e1ndar son los siguientes: 0,6-0,7A | 1,2-1,3A | 1,7-1,8A | 2,5A<\/p>\n<p>Cuanta mayor corriente nominal, m\u00e1s conservar\u00e1 su par motor a altas velocidades, por lo que debemos escoger el de mayor corriente que admitan los drivers de los que disponemos la mejor opci\u00f3n son los de 1,7-1,8A de corriente nominal.<\/p>\n<p>En el mercado podemos encontrar multitud de drivers para motores paso a paso, disponemos de dos grupos:\u00a0<strong>Drivers plug &amp; play<\/strong>\u00a0y\u00a0<strong>Drivers de bajo nivel<\/strong>.<\/p>\n<h3>EL CONTROLADOR DRV8825.<\/h3>\n<p>S\u00f3lo de pasada. Seg\u00fan el propio fabricante dice, el soporte del controlador de motor paso a paso DRV8825 es una placa de adaptaci\u00f3n para el controlador de motor paso a paso micro DRV8825 de TI.<\/p>\n<p>El m\u00f3dulo tiene un pinout y una interfaz que son casi id\u00e9nticos a los de nuestros soportes de controlador de motor paso a paso A4988, por lo tanto, se puede utilizar como un reemplazo de ca\u00edda de alto rendimiento para esas placas en muchas aplicaciones.<\/p>\n<p>El DRV8825 cuenta con un l\u00edmite de corriente ajustable, protecci\u00f3n contra sobrecorriente y sobretemperatura, y seis resoluciones de micropasos (hasta 1\/32). Funciona de 8,2 A 45 V y puede entregar hasta aproximadamente 1,5 a por fase sin disipador de calor o flujo de aire forzado (tasado para hasta 2,2 A por bobina con suficiente refrigeraci\u00f3n adicional).<\/p>\n<p style=\"text-align: center;\"><a href=\"https:\/\/www.diarioelectronicohoy.com\/blog\/imagenes\/2020\/07\/drv8824-8825.jpg\" target=\"_blank\" rel=\"attachment noopener wp-att-5256 noreferrer\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"aligncenter size-medium wp-image-5256\" src=\"https:\/\/www.diarioelectronicohoy.com\/blog\/imagenes\/2020\/07\/drv8824-8825-300x183.jpg\" alt=\"\" width=\"300\" height=\"183\" srcset=\"https:\/\/www.diarioelectronicohoy.com\/blog\/imagenes\/2020\/07\/drv8824-8825-300x183.jpg 300w, https:\/\/www.diarioelectronicohoy.com\/blog\/imagenes\/2020\/07\/drv8824-8825-768x467.jpg 768w, https:\/\/www.diarioelectronicohoy.com\/blog\/imagenes\/2020\/07\/drv8824-8825-820x499.jpg 820w, https:\/\/www.diarioelectronicohoy.com\/blog\/imagenes\/2020\/07\/drv8824-8825.jpg 932w\" sizes=\"auto, (max-width: 300px) 100vw, 300px\" \/><\/a>Fig. 6 DRV8824 \/ DRV8825<\/p>\n<p class=\"norm\">Volviendo al tema que nos ocupa, como se aprecia en el esquem\u00e1tico de la anterior\u00a0<a href=\"#Fig. 2 Esquema del driver A4988.\">figura 2<\/a><!-- <a href=\"https:\/\/www.diarioelectronicohoy.com\/blog\/?attachment_id=5251\" target=\"_blank\" rel=\"noopener noreferrer\">figura 2<\/a>-->, el Pololu A4988 necesita dos tensiones de alimentaci\u00f3n separadas, una para el motor propiamente dicho (8-35V) y la otra para la alimentaci\u00f3n del propio Pololu (3-5.5V), esta \u00faltima se puede sacar del Arduino. Para alimentar el motor utilizaremos una fuente independiente que conectaremos a los pines\u00a0<strong>Vmot<\/strong>\u00a0y\u00a0<strong>GND<\/strong>. Recordemos que tenemos que unir las masas GND del Arduino con la GND de la fuente del motor para equilibrar las tensiones a 0V, es conveniente una vez m\u00e1s utilizar un condensador electrol\u00edtico de unos 100uf\/63V entre los terminales de alimentaci\u00f3n de la fuente del motor para estabilizarla m\u00e1s.<\/p>\n<p class=\"norm\">Como ya se ha descrito, el Pololu tiene protecci\u00f3n t\u00e9rmica y de sobrecarga. Consultar el datasheet del fabricante para saber exactamente cuanta corriente puede controlar ya que hay diversos modelos muy similares, pero rondan entre 1A y 2A.<\/p>\n<p class=\"norm\">Vamos a realizar una pr\u00e1ctica como de costumbre para familiarizarnos con los nuevos dispositivos que cada d\u00eda nos hacen la vida m\u00e1s f\u00e1cil. En este caso, se trata de controlar la velocidad de un motor paso a paso, as\u00ed como el sentido de giro ayudados por el driver A4988 que de alguna manera estamos analizando.<\/p>\n<p class=\"norm\">El siguiente es el esquema hecho con el Fritzing que nos servir\u00e1 de referencia. Los pines est\u00e1n definidos en el propio esquema.<\/p>\n<p style=\"text-align: center;\"><a href=\"https:\/\/www.diarioelectronicohoy.com\/blog\/descripcion-del-driver-a4988\/arduino-motor-a4988\" target=\"_blank\" rel=\"attachment noopener wp-att-5261 noreferrer\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"aligncenter wp-image-5261\" src=\"https:\/\/www.diarioelectronicohoy.com\/blog\/imagenes\/2020\/07\/arduino-motor-a4988-300x253.jpg\" alt=\"\" width=\"277\" height=\"234\" srcset=\"https:\/\/www.diarioelectronicohoy.com\/blog\/imagenes\/2020\/07\/arduino-motor-a4988-300x253.jpg 300w, https:\/\/www.diarioelectronicohoy.com\/blog\/imagenes\/2020\/07\/arduino-motor-a4988-768x648.jpg 768w, https:\/\/www.diarioelectronicohoy.com\/blog\/imagenes\/2020\/07\/arduino-motor-a4988-820x692.jpg 820w, https:\/\/www.diarioelectronicohoy.com\/blog\/imagenes\/2020\/07\/arduino-motor-a4988.jpg 876w\" sizes=\"auto, (max-width: 277px) 100vw, 277px\" \/><\/a>Fig. 7 Circuito utilizado en esta pr\u00e1ctica.<\/p>\n<p class=\"norm\">El motor bipolar que dispongo es un JK57HS56-2804-01 un NEMA23 cuyas caracter\u00edsticas se muestran en la siguiente figura 8.<\/p>\n<p style=\"text-align: center;\"><a href=\"https:\/\/www.diarioelectronicohoy.com\/blog\/descripcion-del-driver-a4988\/motor-jk57hs56-2804-01\" target=\"_blank\" rel=\"attachment noopener wp-att-5262 noreferrer\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"aligncenter wp-image-5262\" src=\"https:\/\/www.diarioelectronicohoy.com\/blog\/imagenes\/2020\/07\/motor-jk57hs56-2804-01-218x300.jpg\" alt=\"\" width=\"195\" height=\"268\" srcset=\"https:\/\/www.diarioelectronicohoy.com\/blog\/imagenes\/2020\/07\/motor-jk57hs56-2804-01-218x300.jpg 218w, https:\/\/www.diarioelectronicohoy.com\/blog\/imagenes\/2020\/07\/motor-jk57hs56-2804-01.jpg 607w\" sizes=\"auto, (max-width: 195px) 100vw, 195px\" \/><\/a>Fig. 8 Datos del NEMA23.<\/p>\n<h3>\u00bfC\u00d3MO AJUSTAR LA CORRIENTE DEL MOTOR PASO A PASO?<\/h3>\n<p class=\"norm\">Vamos a aprender a configurar el driver de forma correcta para no perder pasos en el motor por baja corriente, bajo voltaje, alta velocidad o exceso de carga, vamos a corregir una de estas opciones que es calibrar bien el voltaje de referencia utilizando la formula real es:<\/p>\n<p><strong><em>\u00a0 I<sub>Trip<\/sub><sub>MAX<\/sub>\u00a0= V<sub>ref<\/sub>\u00a0\/ (8 x R<sub>s<\/sub>)<\/em><\/strong><\/p>\n<p class=\"norm\">La Rs son las S1-S2 se\u00f1aladas en la figura 9, la resoluci\u00f3n de los pasos se logra con los terminales MS1, MS2 y MS3 que si est\u00e1n al aire estar\u00e1n a masa por lo tanto en la tabla de la\u00a0<a style=\"text-decoration: none; color: #000080;\" href=\"#Fig. 3 Tabla de los pines MS1 a 3.\">figura 3<\/a>\u00a0ser\u00eda una resoluci\u00f3n paso completo\u00a0<strong>Full Step<\/strong>\u00a0del 70%, que es lo recomendable ya que un cuarto, un octavo o dieciseisavo ya pierde mucha fuerza el motor pierde pasos y no lo recomiendo. Lea el datasheet de Allegro para m\u00e1s detalle. El fabricante aconseja no hacer los cambios con la tensi\u00f3n conectada ya que se puede da\u00f1ar el A4988.<\/p>\n<p style=\"text-align: center;\"><a href=\"https:\/\/www.diarioelectronicohoy.com\/blog\/descripcion-del-driver-a4988\/secuencia-pasos\" target=\"_blank\" rel=\"attachment noopener wp-att-5264 noreferrer\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"aligncenter wp-image-5264\" src=\"https:\/\/www.diarioelectronicohoy.com\/blog\/imagenes\/2020\/07\/secuencia-pasos-262x300.jpg\" alt=\"\" width=\"259\" height=\"297\" srcset=\"https:\/\/www.diarioelectronicohoy.com\/blog\/imagenes\/2020\/07\/secuencia-pasos-262x300.jpg 262w, https:\/\/www.diarioelectronicohoy.com\/blog\/imagenes\/2020\/07\/secuencia-pasos.jpg 639w\" sizes=\"auto, (max-width: 259px) 100vw, 259px\" \/><\/a>Fig. 9 Tabla Secuencia pasos.<\/p>\n<p class=\"norm\">Veamos como podemos ajustar la intensidad que le va a permitir conducir al motor que est\u00e9 conectado a la placa de un A4988, hay diferentes placas con ligeras modificaciones que se deber\u00e1n tener en cuenta.<\/p>\n<p style=\"text-align: center;\"><a href=\"https:\/\/www.diarioelectronicohoy.com\/blog\/descripcion-del-driver-a4988\/a4988-04\" target=\"_blank\" rel=\"attachment noopener wp-att-5265 noreferrer\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"aligncenter wp-image-5265\" src=\"https:\/\/www.diarioelectronicohoy.com\/blog\/imagenes\/2020\/07\/a4988-04-289x300.jpg\" alt=\"\" width=\"211\" height=\"219\" srcset=\"https:\/\/www.diarioelectronicohoy.com\/blog\/imagenes\/2020\/07\/a4988-04-289x300.jpg 289w, https:\/\/www.diarioelectronicohoy.com\/blog\/imagenes\/2020\/07\/a4988-04.jpg 675w\" sizes=\"auto, (max-width: 211px) 100vw, 211px\" \/><\/a>Fig. 10 Puntos de inter\u00e9s.<\/p>\n<p class=\"norm\">En primer lugar, debemos tener la placa sin el disipador puesto, para fijarnos en el valor de las resistencias shunt mostradas como S1-S2 o R5-R4 depende del fabricante (estas, en mi caso R5 y R4 de 10m\u03a9 = 0,01\u03a9), pueden ser de 10m\u03a9 a 100m\u03a9 o incluso 200m\u03a9, una vez conocemos estos valores le daremos la tensi\u00f3n de control a la placa y conectaremos el pol\u00edmetro de 3V o 5V en continua, entre los pines positivo y gnd (las flechas roja y negra), ajustando el potenci\u00f3metro (el pin se encuentra en el propio potenci\u00f3metro) hasta lograr una tensi\u00f3n de:<\/p>\n<p><strong>V<sub>ref<\/sub>\u00a0= I<sub>max<\/sub>\u00a0*8 * R<sub>s<\/sub><\/strong>\u00a0;<\/p>\n<p><strong>I<sub>max<\/sub>\u00a0= V<sub>ref<\/sub>\u00a0\/ (8 * R<sub>s<\/sub>)<\/strong><\/p>\n<p class=\"norm\">Donde\u00a0<strong>I<sub>max<\/sub><\/strong>\u00a0es la intensidad m\u00e1xima del motor y\u00a0<strong>R<sub>s<\/sub><\/strong>\u00a0el valor de las resistencias shunt.<\/p>\n<p><span class=\"rojo\">Para ajustar la intensidad del motor se recomienda conectar solamente la llamada tensi\u00f3n l\u00f3gica a los pines de la placa +5V y GND<\/span>\u00a0y el pol\u00edmetro entre los pines\u00a0<strong>Positivo<\/strong>\u00a0y\u00a0<strong>GND<\/strong>\u00a0indicado en la figura 10.<\/p>\n<p class=\"norm\"><strong>Un ejemplo pr\u00e1ctico.<\/strong> Si la corriente m\u00e1xima de mi motor es de 2,8A y la Rs es de 0,1\u03a9; ser\u00eda 2,8 x 8 x 0,1 = 2,44V. Recordemos que se recomienda trabajar al 70% (Full step), esto quiere decir que el 70% de 2,44 es: 2,44 x 0,7 = 1,56V en definitiva es el\u00a0<strong>V<sub>ref<\/sub><\/strong>\u00a0con el pol\u00edmetro en continua, conectamos el polo negativo a gnd y el polo positivo al destornillador que situaremos en el potenci\u00f3metro, giraremos ajustando a 1,56V. Con esto el driver A4988 quedar\u00e1 correctamente configurado.<\/p>\n<h3>CONSIDERACIONES DE DISIPACI\u00d3N DE ENERG\u00cdA.<\/h3>\n<p><em>(Propiedad de Pololu)<\/em>El controlador IC A4988 tiene una clasificaci\u00f3n de corriente m\u00e1xima de 2 A por bobina, pero la corriente real que puede suministrar depende de qu\u00e9 tan bien pueda mantener el IC (chip) fr\u00edo. La placa de circuito impreso del soporte est\u00e1 dise\u00f1ada para extraer calor del circuito integrado, pero para suministrar m\u00e1s de aproximadamente 1 A por bobina, se requiere un disipador de calor u otro m\u00e9todo de enfriamiento como un ventilador.<\/p>\n<p>Este producto puede calentarse lo suficiente como para quemarlo mucho antes de que el chip se sobrecaliente. Tenga cuidado al manipular este producto y otros componentes conectados a \u00e9l.<\/p>\n<p>Tenga en cuenta que medir el consumo de corriente en la fuente de alimentaci\u00f3n generalmente no proporcionar\u00e1 una medida precisa de la corriente de la bobina. Dado que el voltaje de entrada al controlador puede ser significativamente mayor que el voltaje de la bobina, la corriente medida en la fuente de alimentaci\u00f3n puede ser bastante menor que la corriente de la bobina (el controlador y la bobina act\u00faan b\u00e1sicamente como una fuente de alimentaci\u00f3n de conmutaci\u00f3n descendente). Adem\u00e1s, si el voltaje de suministro es muy alto en comparaci\u00f3n con lo que el motor necesita para alcanzar la corriente establecida, el ciclo de trabajo ser\u00e1 muy bajo, lo que tambi\u00e9n conduce a diferencias significativas entre las corrientes promedio y RMS.<\/p>\n<p class=\"norm\">A continuaci\u00f3n se muestra el c\u00f3digo que utilizaremos para esta pr\u00e1ctica. S\u00f3lo tenemos que seguir el esquema de la figura 5, conectaremos los pines STEP y DIR a los pines P3 y P9 de nuestro Arduino. Ahora, conectaremos entre s\u00ed los pines 3 y 4 (RESET y SLEEP) desde la izquierda del A4988, para que el motor este continuamente en funcionamiento que es lo que necesitamos.<\/p>\n<p class=\"norm\">Toca conectar el motor, primero tenemos que identificar los cables del motor bipolar paso a paso (el de cuatro hilos), con un pol\u00edmetro en continuidad para conectar el motor paso a paso elegido al A4988, para lo cual, tenemos cuatro terminales correspondientes a los dos bobinados del motor y, una vez identificadas conectar las bobinas 1A-1B de la primera bobina y 2A-2B a la segunda bobina del motor.<\/p>\n<p class=\"norm\">Seg\u00fan el esquema, nos quedan por conectar dos elementos, el pin central del potenci\u00f3metro de 10K\u03a9 a la entrada anal\u00f3gica A0 y un pulsador S2 que tendr\u00e1 una resistencia de 1K\u03a9 a masa que pondr\u00e1 la entrada a 0V si no se pulsa S2, evitando falsas lecturas en la entrada digital D7.<\/p>\n<p>Este es el sencillo c\u00f3digo que he elegido:<\/p>\n<pre style=\"color: #333fff; width: auto;\">\/* control_pap_a4988.ino\r\n * Control velocidad y sentido giro de motor PaP con pololu A4988 \r\n *  2017 - yomaker.com\r\n *\/\r\n\r\nint steps = 9;       \/\/ pin step 9\r\nint direccion = 3;   \/\/ pin direccion 3\r\nint potenciometro;   \/\/ lectura del potenciometro\r\nint boton = 7;       \/\/ pin pulsador\r\n\r\nvoid setup() {        \r\n  \/\/ inicializamos pines como salidas.  \r\n  pinMode(steps, OUTPUT); \r\n  pinMode(direccion, OUTPUT); \r\n \/\/ inicializamos pin como entrada\r\n  pinMode(boton, INPUT);\r\n}\r\n\r\nvoid loop() {  \r\n    int sentido = digitalRead(boton);  \/\/ leemos el boton de direccion\r\n    digitalWrite(direccion, sentido);  \/\/ cambiamos de direcci\u00f3n seg\u00fan pulsador\r\n    potenciometro = analogRead(A0);    \/\/ leemos el potenciometro\r\n    potenciometro = map(potenciometro,0,1024,900,2500);\/\/ adaptamos el valor le\u00eddo a un retardo\r\n    digitalWrite(steps, HIGH);      \/\/ Aqu\u00ed generamos un flanco de subida LOW - HIGH\r\n    delayMicroseconds(5);           \/\/ Peque\u00f1o retardo para formar el pulso en STEP\r\n    digitalWrite(steps, LOW);       \/\/ y un flanco de bajada, el A4988 avanzara un paso del motor\r\n    delayMicroseconds(potenciometro); \/\/ generamos un retardo con el valor le\u00eddo del potenci\u00f3metro\r\n  }\r\n<\/pre>\n<p class=\"norm\">En la pr\u00e1ctica he configurado el A4988 como se indica m\u00e1s arriba, he cargado el programa y despu\u00e9s de comprobar todas las conexiones he conectado el Arduino y luego la tensi\u00f3n del motor procedente de una bater\u00eda de 8,4V y 1600mA\/h que tengo de un balanc\u00edn invertido que hice hace un tiempo, sin duda que es poca tensi\u00f3n ya que el A4988 trabaja entre 8-35V y sobre todo la corriente est\u00e1 muy justa, lo que se traduce en un corto periodo de tiempo en el que no se si funciona como se esperaba, la imagen no es lo que se dice muy explicita.<\/p>\n<p><a href=\"https:\/\/www.diarioelectronicohoy.com\/blog\/descripcion-del-driver-a4988\/btr-2\" target=\"_blank\" rel=\"attachment noopener wp-att-5268\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"wp-image-5268 aligncenter\" src=\"https:\/\/www.diarioelectronicohoy.com\/blog\/imagenes\/2020\/07\/practica-120-300x169.jpg\" alt=\"\" width=\"357\" height=\"201\" srcset=\"https:\/\/www.diarioelectronicohoy.com\/blog\/imagenes\/2020\/07\/practica-120-300x169.jpg 300w, https:\/\/www.diarioelectronicohoy.com\/blog\/imagenes\/2020\/07\/practica-120-1024x578.jpg 1024w, https:\/\/www.diarioelectronicohoy.com\/blog\/imagenes\/2020\/07\/practica-120-768x434.jpg 768w, https:\/\/www.diarioelectronicohoy.com\/blog\/imagenes\/2020\/07\/practica-120-1536x867.jpg 1536w, https:\/\/www.diarioelectronicohoy.com\/blog\/imagenes\/2020\/07\/practica-120-2048x1156.jpg 2048w, https:\/\/www.diarioelectronicohoy.com\/blog\/imagenes\/2020\/07\/practica-120-820x463.jpg 820w\" sizes=\"auto, (max-width: 357px) 100vw, 357px\" \/><\/a><\/p>\n<p style=\"text-align: center;\">Fig. 11 Montaje.<\/p>\n<p>Tratar\u00e9 de lograr una bater\u00eda de 12V y con mayor capacidad para poder hacer servir el montaje, entre tanto utilizar\u00e9 un cargador de 9V 2,5A con el cual voy a realizar una nueva prueba. Adem\u00e1s, he recibido una nuevo paquete de dispositivos para hacer m\u00e1s sencillo y limpio el trabajo, estos son:<\/p>\n<p style=\"text-align: center;\"><a href=\"https:\/\/www.diarioelectronicohoy.com\/blog\/descripcion-del-driver-a4988\/figura12\" target=\"_blank\" rel=\"attachment noopener wp-att-5269\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"aligncenter wp-image-5269\" src=\"https:\/\/www.diarioelectronicohoy.com\/blog\/imagenes\/2020\/07\/figura12-300x115.jpg\" alt=\"\" width=\"352\" height=\"135\" srcset=\"https:\/\/www.diarioelectronicohoy.com\/blog\/imagenes\/2020\/07\/figura12-300x115.jpg 300w, https:\/\/www.diarioelectronicohoy.com\/blog\/imagenes\/2020\/07\/figura12.jpg 726w\" sizes=\"auto, (max-width: 352px) 100vw, 352px\" \/><\/a>Fig. 12 Dispositivos id\u00f3neos<\/p>\n<p class=\"norm\">Antes de nada voy a tratar de entender como funciona esta tarjeta con tanta posibilidad, luego ya tratar\u00e9 de probar como se comporta con alg\u00fan programa.<\/p>\n<p class=\"norm\">Despu\u00e9s de unos cambios en el cableado he puesto vuelto a conectar el Arduino y, esta vez he realizado un nuevo ajuste con el V<sub>ref<\/sub>\u00a0ya que la corriente del NEMA 23 es de 2,8A lo que significa una V<sub>ref<\/sub>\u00a0resultante de 2,8 x 8 x 0,1 = 2,24 y el 70% es de 2,24 x 0,7 = 1,56V y luego he conectado la tensi\u00f3n de 12V para el motor y todo ha funcionado como se esperaba. Tambi\u00e9n he probado otros motores m\u00e1s peque\u00f1os con id\u00e9ntico buen resultado.<\/p>\n<p style=\"text-align: center;\"><iframe loading=\"lazy\" width=\"560\" height=\"315\" src=\"https:\/\/www.youtube.com\/embed\/5AsZY_q8VkQ\" frameborder=\"0\" allowfullscreen=\"allowfullscreen\"><\/iframe><br \/>\nFig. 13 V\u00eddeo del driver funcionando.<\/p>\n<p class=\"norm\">Con esta pr\u00e1ctica y su descripci\u00f3n doy por terminado este art\u00edculo con el que espero haber ayudado a entender como configurar el driver A4988.<\/p>\n<p class=\"norm\">Una vez m\u00e1s, esta es una pr\u00e1ctica que le ayudar\u00e1 a aprender las t\u00e9cnicas necesarias para aplicar un driver A4988 tan \u00fatil a sus futuros proyectos. Espero le sea de ayuda en su aprendizaje.<\/p>\n<p class=\"norm\">Esto es todo, por este simple tutorial.<\/p>\n<p class=\"norm\">Si esta interesado en los siguientes enlaces puede encontrar informaci\u00f3n m\u00e1s detallada al respecto:<\/p>\n<pre>https:\/\/www.pololu.com\/product\/1182\r\nhttp:\/\/www.ing.unlp.edu.ar\/electrotecnia\/procesos\/apuntes\/Motores_Paso_a_Paso.pdf\r\nhttp:\/\/robots-argentina.com.ar\/MotorPP_basico.htm\r\nhttp:\/\/www.alciro.org\/alciro\/Plotter-Router-Fresadora-CNC_1\/Motores-paso-a-paso-bipolares-unipolares_85.htm<\/pre>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"<p>Fig. 1 Aspecto de los driver A4988 y DRV8825. DESCRIPCI\u00d3N DE A4988. El uso de un driver Pololu para el control de un motor paso a paso nos simplifica mucho el trabajo ya que este driver se encarga de generar todas las se\u00f1ales necesarias para su funcionamiento y adem\u00e1s nos a\u00f1ade las protecciones necesarias de [&hellip;]<\/p>\n","protected":false},"author":4,"featured_media":5274,"comment_status":"open","ping_status":"closed","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"_exactmetrics_skip_tracking":false,"_exactmetrics_sitenote_active":false,"_exactmetrics_sitenote_note":"","_exactmetrics_sitenote_category":0,"footnotes":""},"categories":[22,390,15],"tags":[392,391],"class_list":["post-5246","post","type-post","status-publish","format-standard","has-post-thumbnail","hentry","category-arduino","category-descripcion-del-driver-a4988","category-microcontroladores","tag-a4988","tag-driver"],"aioseo_notices":[],"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/www.diarioelectronicohoy.com\/blog\/wp-json\/wp\/v2\/posts\/5246","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"https:\/\/www.diarioelectronicohoy.com\/blog\/wp-json\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"https:\/\/www.diarioelectronicohoy.com\/blog\/wp-json\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/www.diarioelectronicohoy.com\/blog\/wp-json\/wp\/v2\/users\/4"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/www.diarioelectronicohoy.com\/blog\/wp-json\/wp\/v2\/comments?post=5246"}],"version-history":[{"count":22,"href":"https:\/\/www.diarioelectronicohoy.com\/blog\/wp-json\/wp\/v2\/posts\/5246\/revisions"}],"predecessor-version":[{"id":5656,"href":"https:\/\/www.diarioelectronicohoy.com\/blog\/wp-json\/wp\/v2\/posts\/5246\/revisions\/5656"}],"wp:featuredmedia":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/www.diarioelectronicohoy.com\/blog\/wp-json\/wp\/v2\/media\/5274"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/www.diarioelectronicohoy.com\/blog\/wp-json\/wp\/v2\/media?parent=5246"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"https:\/\/www.diarioelectronicohoy.com\/blog\/wp-json\/wp\/v2\/categories?post=5246"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"https:\/\/www.diarioelectronicohoy.com\/blog\/wp-json\/wp\/v2\/tags?post=5246"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}